梁之一端为固定端,如图示之A端,另一端为哈哈端,如图中之B端,则此梁称为悬臂梁。固定端不产生上下、左右之位移,亦无转角,并产生水平向、垂直向反力及阻抗弯矩,故为静定且稳定结构。哈哈端可产生水平及垂直变位,亦有转角。如哈哈端不受任何外力,则剪力、弯矩及轴力皆为零。